车轮上的数百年事实上，有关齿轮自行车的想法早在15世纪时就曾经见诸达·芬奇的手稿，但这个天才的想法直到400年后才被变成现实。

　　1791年，法国人西夫拉克伯爵受半辆马车的想法启发，造出一辆既没有传动链条，又无转向装置的“木马轮”，这是人类有记载的最早自行车雏形。

　　1817年7月12日，时年32的德国男爵巴龙·冯-德莱斯在家里制造出一辆有把手的脚踢木马自行车，他在车子前轮上装了一个方向把手，这辆车创造了14.4公里的时速。

　　1818年，巴龙·冯-德莱斯的发明传入法国，刚刚结束拿破仑时代不久的法国人给它起名“vélocipède”，这个词当时的意思是“快脚”——也就是让人走得快的意思。

　　1839年苏格兰铁匠汤托马斯·麦克米兰设计了一辆后于前轮，并加上踏板及杠杆在后轮来驱动车子的自行车，骑乘时不需再以脚踩地面去转动轮子前进。

　　1861年法国的娃娃制造商皮埃尔·米绍兄弟发明了前轮驱动的自行车，在前轮轴上直接加上踏板，靠着这台自行车可以骑遍整个欧洲。

　　还是在1869年，英国人詹姆斯·穆尔赢得世界上第一场公路自行车赛——巴黎-鲁昂公路赛的冠军。

　　1870年英国人詹姆斯·斯达雷设计了大小轮的自行车，那时后轮的直径只有90公分，前驱动轮直径却有125公分以上，行车速度相当快；同一段时间法国人也作同样的改良，将车子的材质由木质改成铁质与橡胶零件，也是前轮驱动，前轮直径比后数倍。

　　1885年英国人把自行车改良成前后轮一样大小，并使用链条驱动，叫做Rove型的自行车，这个车型就是现代化自行车的雏型。

　　德格朗日的时代到来之前，一位爱尔兰兽医约翰·B-邓洛普刚刚（1888年）发明了橡皮充气轮胎，很显然，这是自行车发展史上非常重要的发明，它不但解决了自行车多年来最令人难受的震动问题，同时更把自行车的速度又推进了许多。

　　在首届环法开赛后两年，法国人保罗·德-维维安制造出了第一辆变速自行车。虽然只有两个档速，但在当时却引起了很大的反响米乐M6，他本人的声誉也开始扶摇直上。

　　在环法诞生后这一百年来，自行车在外形上的变化已经越来越小，不断改进的只是赛车的材质，以及其他辅助装备。作为一项驱动力来自人的双腿的比赛，每一届环法路上，人们更加强调的是车手的意志，以至于1998年环法也爆出大规模兴奋剂丑闻——在无法更进一步通过改良装备大幅度提高成绩后，有人试图用药物来改造人。